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伺服电机控制系统的结构组成

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机电一体化的伺服控制系统的结构，类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器，步进伺服电机报价，被控对象，执行环节，检测环节，比较环节等五部分

1.比较环节;

比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现.

2.控制器;

控制器通常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作.

3.执行环节;

执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作.机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压，气动伺服机构等.

4.被控对象;

机械参数量包括位移，速度，加速度，力，和力矩为被控对象。

5.检测环节;

检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路.

伺服电机扭矩控制相关问题

1、扭矩控制，就是电机电流的控制，电机电流的大小决定负载力矩的大小，是电机拖动负载时电机自己控制的；

2、速度的控制，就是电机电源的频率、电压的控制，通过变频器人为可以控制；

3、当速度越快扭力越大的负载，例如水泵、风机负载，随着速度的提高力矩增大电流自动增大；

4、当速度越快扭力越小的负载，随着速度的增大负载力矩减小，电机电流会自动减小；

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7、电机的电流闭环控制时，步进伺服电机原理，负载力矩大，电流不能超过给定值，电机的频率、电压会自动下降速度下降，降低负载力矩；

8、电机的电流闭环控制时，负载力矩小，电流不能低于给定值，电机的频率、电压会自动上升，增大负载速度增大负载力矩；

9、如果碰到减速力矩增大的负载，电流闭环控制的结果肯定是到停车；

10、如果碰到增速力矩减小的负载，电流闭环控制的结果肯定是到电机同步或发电运行；

永磁交流伺服电动机

20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代***伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，***已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。